Il corso introduce le basi teoriche e gli strumenti concettuali necessari per la progettazione di sistemi robotici autonomi capaci di operare in ambienti non strutturati.
Il corso completa il Modulo A fornendo elementi e strumenti metodologici necessari per la progettazione di robot autonomi con particolare riferimento alla robotica mobile (mapping, localizzazione, navigazione, esplorazione) e alle architetture ibride (monitoraggio dell’esecuzione e pianificazione).
Al termine del corso lo studente avrà maturato capacità di progettazione e sviluppo di un sistema robotico autonomo utilizzando competenza tecniche e metodologie di progettazione.
Il corso ha la seguente struttura:
1. Robotica Mobile (3 cfu): Filtri Bayesiani, filtri di Kalman, modelli di veicoli e odometria, uso delle misure odometriche e navigazione stimata. Localizzazione e mapping probabilistico, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), Pianificazione della traiettoria, Esplorazione.
2. Progettazione di un sistema robotico (3 cfu): Architetture reattive ed ibride (casi di studio), Progettazione di sistemi di monitoraggio dell’esecuzione e deliberazione dinamica, Interazione uomo-robot e Cooperazione multi-robot.
2. Robotica mobile - parte prima
3. Robotica mobile - parte seconda
4. Robotica Probabilistica - Filtri Bayesiani (parte prima)
5. Robotica Probabilistica - Filtri Bayesiani (parte seconda)
7. Modello Probabilistico dei Sensori
8. Robotica Probabilistica - Filtri Gaussiani
10. SLAM
11. Filtri Discreti
12. FastSLAM
13. SLAM grid-based
14. Esplorazione basata su guadagno di informazione
E’ ricercatore presso l’Università degli Studi di Napoli “Federico II”, ha ricevuto la laurea e il dottorato in Ingegneria Informatica presso l’Università di Roma “La Sapienza”. Ha svolto attività di ricerca presso l’Università di “Roma La Sapienza”, TU Wien, e al NASA Ames Research Center a Mountain View (CA) come Fulbright visiting researcher.
L’attività di ricerca verte principalmente su tematiche di Robotica Cognitiva, Sistemi Autonomi, Rappresentazione della Conoscenza, Sistemi di Pianificazione automatica, Architetture ad Agente e Sistemi multi-agente.