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Alfredo Pironti » 11.Programmazione dei PLC: il Sequential Functional Chart II


Programmazione dei PLC: il Sequential Functional Chart (2)

Sommario della lezione

  • Programmazione dei PLC: il Sequential Functional Chart (2)
  • Strutture classiche di programmazione
  • Esercizi di programmazione

Strutture classiche dell’SFC La scelta

  • Nella scelta da una fase si diramano due transizioni. L’evoluzione proseguirà in un ramo o nell’altro a seconda di quale transizione diverrà superabile per prima
  • Si noti che nel caso in cui le due condizioni non siano mutuamente esclusive, potrebbe accadere che entrambi i rami vengano ad essere attivati
  • La scelta dell’SFC corrisponde alla struttura IF-THEN-ELSE dei linguaggi di programmazione classici (c, pascal, etc.)

Strutture classiche dell’SFC La scelta

In una scelta è preferibile che le condizioni sulle transizioni siano mutuamente esclusive. Se questo non accade, per aumentare la leggibilità del programma, è meglio usare la struttura mostrata nella figura in alto.


Strutture classiche dell’SFC La convergenza

  • Nella convergenza due rami dell’SFC terminano in un unico ramo. Normalmente uno solo dei due rami ha una fase attiva
  • La convergenza è la chiusura naturale di una scelta, e corrisponde alla chiusura di una IF-THEN-ELSE

Strutture classiche dell’SFC Parallelismo

  • Nel parallelismo da una transizione discendono più fasi
  • Quando quella transizione sarà superata verranno attivate più fasi contemporaneamente, e le relative azioni saranno eseguite in parallelo
  • Si noti quindi che l’SFC risulta essere un linguaggio intrinsicamente parallelo

Strutture classiche dell’SFC Sincronizzazione

  • Un parallelismo è normalmente chiuso da una sincronizzazione
  • In una struttura di questo tipo più fasi terminano su un’unica transizione. Questa transizione potrà essere superata soltanto quando tutte queste fasi saranno attive

Strutture classiche dell’SFC: Semaforo

  • Una struttura semaforica consente di far si che due sequenze in parallelo abbiano due zone in mutua esclusione
  • In altri termini se una sequenza ha una fase attiva in tale zona, l’altra non può averla
  • Nell’esempio a lato se è attiva una delle fasi S1 ed S3, non può essere attiva nessuna delle due fasi S21 ed S22, e viceversa
  • Tale struttura di norma viene impiegata per garantire l’accesso esclusivo ad una risorsa condivisa
  • Si noti che se si vuole garantire la mutua esclusione è necessario che le condizioni sulle transizioni di ingresso (T0 e T20 nell’esempio) siano a loro volta mutuamente esclusive

Strutture classiche dell’SFC: Sincronizzazione tra sequenze

La sincronizzazione locale tra due sequenze serve a garantire che una certa fase della seconda sequenza (nell’esempio a lato la fase S22) possa attivarsi solo dopo che si sia attivata una fase della prima (nell’esempio a lato la fase S3).


Strutture da evitare: Scelta con sincronizzazione

  • Oltre alle strutture classiche nell’SFC possono individuarsi anche alcune strutture potenzialmente pericolose
  • Tra queste la prima che segnaliamo è quella di una scelta seguita da una sincronizzazione
  • Questa struttura può infatti portare in blocco critico l’SFC (in altri termini la condizione dell’SFC si blocca e non può più cambiare)

Strutture da evitare: Parallelismo con convergenza

Anche la struttura costituita da un parallelismo terminante in una convergenza è una struttura potenzialmente pericolosa.


Esempi di programmazione in SFC

  • Gli esempi qui elencati sono sviluppati nel testo di Chiacchio e Basile. Per ciascun esempio si leggano le specifiche e si provi a sviluppare l’algoritmo di controllo, si confronti poi la soluzione ottenuta con quella presentata sul testo
    • Il carrello automatico (par. 4.8.1)
    • Il sistema di irrigazione (par. 4.8.2)
    • Il trapano automatico (par. 4.8.3)
    • Il distributore automatico di bibite (par. 4.8.4)
    • L’accesso al parcheggio (par. 4.8.5)
    • Il carroponte ad elettrocalamita (par. 4.8.6)
    • Il sistema semaforico (par. 4.8.7)
  • I programmi sviluppati potranno essere testati con l’ausilio di UniSim un sistema di sviluppo che sarà presentato nelle prossime lezioni

Prossima Lezione

Macroazioni e Traduzione dell’SFC

  • Le macroazioni
  • Traduzione dell’SFC nel linguaggio a contatti
  • Esempi di traduzione
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