Robot capaci di muoversi/spostarsi in un ambiente:
Funzionalità basilare di un robot mobile:
Luogo di funzionamento:
Indoor, Outdoor, Altro
Tipo di terreno:
Civile piano, Civile multipiano, Sconnesso, Aperto
Tipo di ambiente:
Sgombro, Ingombro, Dinamico, Statico
Tipo di operazioni:
Movimento, Trasporto, Interazione ambiente, Interazione uomo
Mezzo di spostamento:
Ruote, Cingoli, Zampe, Altro
Numero di punti di appoggio:
Tre, Quattro, Sei, Altro
Vincoli Non-olonomici limitano i movimenti incrementali nello spazio delle configurazioni del robot.
Robot con drive differenziale o sincrono si muovono su traiettorie circolari ma non lateralmente.
XR-4000 (ruote Mecanum) possono muoversi lateralmente.
Vincoli non-olonomici riducono lo spazio di controllo rispetto alla configurazione attuale (es., il movimento laterale non è possibile).
Vincoli olonomici riducono lo spazio delle configurazioni.
Come si fa a sapere dove si deve andare?
Come si fa a sapere dove si è?
Problemi della localizzazione e dell’autolocalizzazione.
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